小翼展的飞机比较难以操控，有了陀螺仪自稳就好飞多了，那么如何低成本地DIY固定翼自稳飞控呢？下面以SPEV F3穿越机飞控改双发差速（加升降舵和副翼）固定翼飞机为例来做个教程。

首先，先飞线，按照这个图。只有红圈是焊点，其他不要焊哦

焊好之后是我这样：

飞控固件刷到3.2.5。刷固件遇到困难参考这个DFU刷固件教程很详细，按着来就行https://blog.csdn.net/zhengningwei/article/details/79583094

刷好固件如图：

 这里改成1000：

配置接收机端口

接收机根据实际需要选择

这里选custom airplane

这里可选。我辅助通道设置了3个，一个是电机解锁，一个是自稳模式（angle）一个是全手动模式（passthrough，不自稳）

然后进cli执行

resource motor 3 none

resource motor 4 none

resource servo 1 A02

resource servo 2 A03

回车

save

回车

重启后再输入resource，应当如下显示：

然后再来：

smix 0 2 1 -100 0 0 100 0

smix 1 3 0 -100 0 0 100 0

mmix 0 1.000 0.000 0.000 -1.000

mmix 1 1.000 0.000 0.000 1.000

回车

save

回车

重启后分别输入mmix回车，smix回车，应当如下显示：

完毕

飞行视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1Yz4y127ye/

另有其他飞控板改40翼展双发三角翼视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1Dy4y177je/